Első írásos említése 1247-ből való (Pethen), akkor még Alsópeténnyel közös falut alkotnak, a két település csak a 14. században vált ketté.
Az Árpád-korban a Csák nemzetségbeli Ugrin birtoka volt, akit IV. László király 1277-ben
tárnokmesterévé nevezett ki. A 15. század végén, 1477-ben a Petényi családé lett, akik a helységből vették fel nevüket is. Később a Török család, Werbőczy Imre birtokolta.
A török hódoltság idején népessége jelentősen csökkent A 18. század végén szlovákok települtek be.

Népcsoportok
2001-ben a település lakosságának 57%-a magyar, 41%-a szlovák, 1%-a cigány és 1%-a egyéb nemzetiségűnek vallotta magát.

Nevezetessége
A község legfontosabb épülete a település külterületén álló, 1902-ben épült volt Almássykastély, amelyben ma nevelőotthon működik. 1955. november 2. és 1956. október 30. között itt tartották házi őrizetben Mindszenty József bíboros, esztergomi érseket. Emlékét a kastély falán elhelyezett emléktábla őrzi. Minden év októberében Mindszentyemléknapot tartanak a kastélynál.

A turisták rendelkezésére áll a falu Tájháza, melyet egy helybeli nyugdíjas pedagógus néni alapított 2005-ben, és melyet azóta is nagy lelkesedéssel gondoz.